装配与开发导览

从机械结构开始

项目提供整机 STEP 模型入口，以及按切割、CNC 加工、3D 打印分类的零件文件。先查看装配体，核对所用构型与零件数量，再准备对应部件。

1. 查看整机模型和加工文件，确认结构与选用的电机、主控一致。
2. 参照项目资料安装主控支架、电池、通信模块和机体框架。
3. 装配头部支撑与身体保护结构，再根据角色需要设计外套和手臂。

原资料的“硬件与电气部分”仍标注待更新，不能将本导览视作完整接线说明。

核对硬件配置

资料采用 Linux 主控与 USB-CAN 驱动方案。单腿 6 自由度，左右腿分别配置 CAN 通道；头部与上肢按实际方案连接。

• 核对电机型号、CAN 通道、ID、方向和零位。
• 核对 IMU 类型、安装方向与串口设置。
• 保证硬件驱动与运动控制中的通道映射一致。
• 资料说明同一 CAN 通道采用统一的电机通信协议，具体兼容性以当前驱动代码为准。

获取软件模块

主仓库通过子模块连接硬件驱动、运动控制、通信接口与训练框架。首次获取项目时可以同时拉取子模块：

git clone --recursive https://gitee.com/tinymal/omni-rob-series_-aidoll.git

已经克隆主仓库时，在仓库目录初始化子模块：

git submodule update --init --recursive

• Control：WBC 上肢控制与 ONNX 运动策略推理。
• Hardware：USB-CAN、电机和传感器驱动。
• Interface：UDP / SDK 通信与数据记录。

训练、验证与部署

当前训练入口为 Mjlab 子模块。按照该仓库的环境要求安装依赖，选择匹配构型的任务，完成训练和仿真评估，再按运控项目说明导出和部署策略。

部署前核对关节顺序、动作缩放、控制周期和模型配置。资料中的 50 Hz 为所述训练配置对应的控制频率，不能脱离版本直接作为所有配置的固定参数。